Sídlisko halštatskej a púchovskej kultúry. Vznikli v prvej polovici 13.storočia. Prvý písomný záznam je z roku 1255. Od polovice 14.storočia sa delili na Horné a Dolné Vrútky. Patrili viacerým zemianskym rodinám, medzi nimi rodine nazvanej podľa obce Ruttkay. Neskôr obec patrila martinskej sporiteľni. Výstavbou železnice (1870) a železničných dielní (1873) nastal nebývalý rozvoj obce. V obci bola píla, tehelňa, kameňolom a továreň na debny. Vrútky sa stali po roku 1918 strediskom revolučného robotníckeho hnutia. Vo Vrútkach sa narodil politický pracovník Miloš Gosiorovský (1920-1978).